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第518章 上课（第1页）

嘉一笃步走进教室，随便找了个靠后的位置就要坐下。

“嘉一，你怎么来上课了，可真是少见啊。”

嘉一还没能坐下呢，就见到旁边挤过来一个人，在自己旁边坐下，他回头一看，是特鲁迪。

“你这话说的我好像没来上过课似得，也就半个月左右没来，而且只是没来上微积分课程，其余课程我也有陆续上的。”

特鲁迪上下打量一下嘉一：“你这还不够久吗？不过你也确实不用过来上课了。”

嘉一自己仔细想了一下，最近这段时间确实很少过来上课，今天还是因为设计飞行滑板的平衡模块有些头昏脑涨，准备换换脑子，没有什么事情做，才过来上课放松一下。

这个时候上课时间已到，教授奈望·林纳手里拎着一本厚厚的教材进来了。

林纳环视一圈教室，见到了正坐在教室后面的的嘉一，对着嘉一笑着点点头，说：“原来竟然是嘉一你过来了，过来作指导吗？”

嘉一有些尴尬，双手合十微微的作揖行礼，表示求饶。

林纳微微的摇头，放下手里的书，说道：“我其实不是说你，我是说你们。”

说着敲了敲桌子，手指点了一圈：“看你们这高兴的，但你们要是能够有嘉一一半，算了，再砍一半吧，我再砍一半一半，还剩多少，对，十六分之一，你们要是能够有嘉一的十六分之一的水平，我就简直要去信仰教会了，上课的时候，竟然连简单的线性微分方程都解不出来，简直...我都不知道该怎么说。”

本来底下其余的学生见到林纳说嘉一还在看笑话，现在却笑不出来了，纷纷的低下头，不敢看讲台上的林纳。

林纳一边说，一边激动的用手指敲着桌子：“这难道比古代魔文更难吗，比起晦涩的魔法阵更难记忆吗？这都不需要背诵，这么简单的公式和推导，只要稍微花点精力，计算一番就好了。像是古代魔文，你记住了一个，能够帮你记住第二个吗？法术结构你学会了第一个，能够让你立马学会第二个吗？但是微积分不一样，只要掌握了规律，会算第一题，就会算第二题，什么都能够通过计算得出来。”

“教古代魔文是一个大美女，你能够和她比吗？这个例子找的真不好。”嘉一在下面心里想着，但面上还是做出一副认真听讲，虚心受教的模样，虽然说得根本不是他。

训完了自己的学生，林纳开始上课。

林纳在上面上着课，嘉一在下面听得有些心不在焉，不过慢慢的，却被林纳将的课程吸引了，今天，他竟然开始讲偏微分方程了。

嘉一不是第一次来上林纳的课程，对林纳的风格也有一些了解，不得不说，林纳的水平还是很不错的，嘉一觉得自己也就是因为上一世的数学发展更高，所以见识上药占些便宜。但是论起基础的牢固，他自己并不一定能够比得上林纳，所以林纳的课上，嘉一还是能够得到不少的启发的。

但是林纳虽然学识不错，但作为一个老师，却算不上优秀，他上课的进度很乱，没有一个完整的框架，或者说即使是有，也经常是想到哪说道哪。

这对于他的学生的要求是很高的，像是嘉一这种能够跟得上的，学习的进度就很快，稍微听一听重点，关注一下就好，但是像是特鲁迪这样的，就会觉得很悲催了，往往就感觉自己是在听天书一般。

这种情况，就只能自学了，学院对于老师的要求，就是不要胡乱说，真的有水平就可以，对于教学质量，还真的没有什么要求。

林纳上了一会的课，又注意到了嘉一，整个教室里面，也就他的脸上没有露出迷茫的神色了。

他前两天才讲完常微分方程，今天就开始说偏微分，没有瞢圈的也只能是提前学过的了。

他伸手一指嘉一，对其余人说道：“看你们这个样子，就像是我说的和你们不是一个语言一样，还是让嘉一上来说一说吧，或许他和你们年纪接近，会让你们更加便于理解。”

说着，就招呼嘉一上来。

嘉一也没有怯场，这也不是第一次了，刚开学的时候嘉一还经常来上课，被林纳拉上去好几次了，要不是解题，要不是讲解思路，甚至还有带过大半截的课。

上台之后，嘉一向林纳示意过后，说：“我也不知道该怎么讲，就出一道题，和大家讲一讲解题思路吧。”

他本来想要从林纳的教材之上选择一题上来讲，但是突然间想起来自己正在处理的滑板飞控和平衡问题，他想了一下，将几个参数忽略，简化条件，并且理想化之后，作为题目出了出来。

“有一个加速向下的量，归一化的n系重力加速度通过旋转矩阵r左乘旋转到b系，即k为归一化的旋转矩阵r（b-e）...最后，我们根据这个来计算向下的偏差。”

嘉一的题目写完，向下一看，却发现大家的神色感觉更加懵逼了一些，没有一个人的表情轻松的。

特鲁迪在嘉一上去的时候，还想着嘉一能够说些清楚一些，前几次嘉一上台的时候，无论是解题还是授课思路都很清晰，而且十分的详细，不会省略一些自己看起来没有必要的步骤，所以在特鲁迪眼里，嘉一的授课水平其实还要高一些。

但是这个题目一些出来，他感觉自己连读懂题目都有些难了，这到底说的是啥。

嘉一也没有找一个人上来尝试解题的想法，直接就开始解题：“我们首先构建目标姿态旋转矩阵，然后通过控制四元数获取当前状态的旋转矩阵d，取两个矩阵中的z轴向量，即yaw-axis...计算yaw的权重...构造e_r_cp反对称矩阵，计算yaw的误差，进一步更新误差值e...”

嘉一说的很快，刷刷刷写的也快，底下的同学这时候只感觉完全跟不上嘉一的思路了，稍微有点延迟，就完全跟不上进度了，和以前那个解题详细，力求同学能够看懂的嘉一完全不一样了，几乎都要让人觉得这个嘉一是不是换了另一个人过来，毕竟这是魔法世界，搞出来一个一模一样的人还是很简单的。

嘉一刷刷刷将题解完，感觉还不过瘾，继续解到：“获取当前角速度值r，计算得到角速度差rates_err，对角速度差rates_err进行计算，考虑飘逸补偿，最后得出调整需要的值。”

见到嘉一解题结束，林纳连忙上来拦住了嘉一，把他请了下去，然后说：“这一题你们应该记下来，如果什么时候你们能够独立的解开这道题，那么你们至少有四年级的水平了，离出师也就不远了。”

林纳有些怀疑嘉一是不是故意的，虽然他平时上课有些天马行空，但是至少不会偏的太远，可是嘉一这次的题目和解题思路都有些太超长了，感觉像是报复自己总是拉他上去讲课一样。

不过嘉一这个时候却没有精力来做他想，他也和其余人一样，在笔记上面抄写着刚刚书写的题目还有解题思路，同时，他还写下了一些刚刚的心得。

虽然这到题目是简化了很多条件，理想化下的情况，但对于他自己的关于飞行滑板的飞控平衡方案确实有了很大的启发，让他在混乱中，看见了曙光。

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